先秦时期，古人乘车有明确的礼仪规范。古代马车的车厢叫做“舆”，是乘人的部分。乘车人从舆的后面上车。《论语·乡党》说：孔子“升车必立正执绥”。“绥”是车上的绳子，供人上车时拉手之用。就是说，孔子上车，必定抓住挽手的绳子，端庄肃立。这算是古代乘车的标准姿势。

古人乘车时均需站立，叫做立乘。当然也有例外，《礼记》说：“妇人不立乘。”大概老弱病残都可以例外吧。舆的前部有横木，供人凭依扶手，这个横木做”式'，后来写作'轼”。按照礼制，古人在行车途中，双手扶式，同时俯首，来表示致敬，这种动作也称为 '式”。唯一的例外是兵车，《礼记》说：“兵车不式”。

孔子是崇礼的典范，所以见到服孝的人式，以示对丧主同情；见到携带典籍的人式，以示尊重。《礼记》更规定，君子乘车，遇到老人要行式礼，经过卿的朝位要下车，进入市区不应飞奔急驰，到了里门也必须扶式。而最为尊敬的礼节是下车步行。

古人乘车以左为尊，尊者在左，御者（驾车人，类似于司机了）在中，另一人在右陪乘。陪乘叫骖乘，又叫车右。不过这是平时出行的车。兵车有所不同，兵车的指挥车是主帅居中执掌旗鼓，御者在左，另有一人在右保护主帅，叫做车右。普通的兵车，是御者在中，左右各一甲士，左边甲士拿着持弓，右边甲士持矛。

此外，历代对车子的配置也有各种规定。各个等级、场合乘什么车都有定制，不得任意违犯。如有的古籍上说，周天子拥有玉路、金路、象路、革路和木路五种车子装饰华丽，形式各异，分别用于祭祀、礼宾、视朝、作战和打猎。一般说来天子的车驾六马，诸侯四马，大夫三马，士二马，庶人一马。诸如此类，等等不一。

古代的车上一般还有车盖，主要是用来遮雨的，像一把大伞。车盖大小也有规定，等级越高，车盖也越高。所谓'驷马高盖车'就是高配置了。