2、机械结构

　　本项目机器人的结构最开始在设计的时候是采用“三点支撑”的方式，即：一对前脚，然后尾部（电子元件：电解电容）着地。

　　后来在实际测试的时候，发现由于尾部着地点较远，导致重心比较靠中心，从而整体平衡较稳定，在震动的时候挪动的幅度不够。后来的设计改为再增加两只后腿，既可以采用三种支撑方式：　　1）“四点支撑”：四脚匍匐，较稳定，移动幅度小；　　2）“三点支撑”：后脚站立，较稳定，移动幅度较大；　　3）“一点支撑”：尾部独立着地，很不稳定，移动幅度最大。　　在上面的视频中也演示了这三种不同的情况。

　　也就是加了两只后腿，看起来就像蚊子了，本机器人“蚊子”的外号也因此而得名。

　　在重量一定的情况下，越是不稳定的结构，在震动的影响下移动的幅度越大。不过由于震动采用的器件是带摆锤的马达，在震动的过程中会有一个旋转的趋势，如果采用不稳定的支撑结构时，容易发生原地转动。

　　要改变这个情况，则可以：调整震动马达的安装方位　　如果把震动马达从现在平行身体（一字型）的方向改为垂直身体（十字型）的方向安装，则旋转的趋势就会变成向前或者向后的动力，震动时机器人就会由“打转”变为“向前”或“向后”移动。　　如果要改变前进或者是后退，则只要改变马达的电源正负极，即改变马达是顺时针还是逆时针旋转；如果震动马达的摆锤位置不是正好位于机器人身体的中心轴，则还会有略微的转动，但这样动起来的效果更好，还带一点转弯。

　　另外，这里提一下，如果改用扁平震动器，则不可避免的一定会出现以上所说的打转的状况，因为扁平震动器其实相当于上面那种震动马达以转轴垂直地面的竖着放的情况，而扁平震动器由于形状所限又不能随意调整安装方位（只能扁平的水平贴在物件的表面），即无法像上面所说情况那样通过改变方位去化解转动的趋势。当然，如果专门追求转动的效果那又是另外的一种思路。